9月17日に京都で開催された第13回キャチロボバトルコンテストにロボット研究会から2回生が出場しました。キャチロボはワークをアームで掴んでシューティングエリアに並べ、その個数といかに整列して並べられるかを競うロボコンです。今年のワークはハイチュウで、薄く柔らかいため掴み辛く、例年より難しい題材でした。今年は史上最多の72チームが参加しました。
今回の機体は「素早く正確に」を目標に円筒座標型の機体を設計しました。回転土台やアームの送り出し部には、大きなトルクの出るマクソンモータを使用することで素早くワークを確保できるようにしました。また、シューティングエリアの仕切りに6つのワークを立てて並べることができればボーナス点をゲットできるというルールがあったため、整理ユニットも設けていました。共通エリアは狙わず、自陣のエリアだけ取ることに専念し、整理ユニットでボーナス得点をゲットするという作戦です。
しかし、大会直前期に機体の重量制限をオーバーしていることに気づき、整理ユニットを外さざるを得なくなりました。整理ユニットが使えないというのはチームにとってかなりのショックでした。
また、回路の知識が乏しいこともあり、モータのノイズによる回路系統のトラブルが大会前に頻発し、十分に練習できないまま本番に臨みました。
本番では、予選の対戦相手がくじで決まりますが、くじ運が悪く、他よりも1回多く３回勝たないと決勝トーナメントには行けませんでした。
しかし、なんと予選全勝! 相手方の点数はメモし忘れましたが、岡山大学は1試合目は16点、2試合目は12点、3試合目は14点を得点しました。
決勝トーナメントは大阪工業大学の大阪工業大学キケン部さんと対戦しました。18:48で負け、決勝トーナメントは1回戦敗退で終わりました。得点差は大きいですが、今の私たちの力でベストを尽くすことができたかなと思っています。大阪工業大学キケン部さん対戦有難うございました。試合の様子は下記のURLから見ることができます。
https://www.youtube.com/watch?v=WAnoIw3baK4?t=4200
今回の大会の良かった点は、棄権するチームや機体が満足に動かなかったチームもあった中、とりあえず機体が問題なく動き、試合に出られたことだと思います。直前まで回路系のトラブルで動きませんでしたが、本番前日まで細かい調整を重ねた結果だったと思います。
キャチロボの反省点としては、機体の完成が遅かったのが一番の問題点であったと思います。完成が遅れたため、重量オーバーという問題に対応する時間がなく整理ユニットを取り外さざるを得ませんでした。ワークをとってシューティングエリアに入れるという動作自体はそこそこできていたので、整理ユニットがあればボーナス得点をゲットし、さらに上に行けていたかもしれません。また、本来取り入れたかったセンサを用いたフィードバック制御を時間の関係で取り入れることができませんでした。
今回のキャチロボで、そもそも技術が他大学に比べて遅れていると強く感じました。コロナウイルスの蔓延により上級生が少なく、技術継承が途絶えてしまったため、仕方がないという点はありますが、実際に今回キャチロボという大きな大会に出て、他大学の機体を目の前で見てその差を痛感しました。この差が少しでも縮まるように、この代で技術発展できればと思っています。
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