こんにちは，NHK学生ロボコン2018のプロジェクトリーダーだった田村です．
NHKロボコン2018が終わって一か月以上たってしまいましたが，リーダーとしてNHKロボコン本番の振り返りをここに書きたいと思います．
岡山大学は4年ぶりのNHKロボコン出場でした．
大会出場を勝ち取れたことはうれしいですが，大会本番での結果は予選敗退．
しかも予選は2試合とも満足にロボットが動かないまま終わってしまいました．
当然この結果に満足できるわけありませんし，他大学と私たちの間に大きな差があることに気付かされました．
まず，私たちは他大学に比べて，作戦の練りが甘かったことに気づかされました．
具体的には，キャリーイングロボットが運ぶシャトルコックの数の違いについての話になります．
ルール上，シャトルコックはノーマル・ゴールデン合わせて15個用意しなければなりません．
しかし，競技的に全てのシャトルコックを投げる余裕などなく，キャリーイングロボットが運ぶシャトルコックの数を絞るという作戦をとるのが最適となります．
他大学はちゃんとキャリーイングロボットに運ばせるシャトルコックの数を絞っていました．
しかし，私は恥ずかしながらそのことに気づかず，全てのシャトルコックをキャリーイングロボットに運ばせるという作戦をとってしまいました．
ルールを見て作戦を練る段階でこれが最適でないことに気付かないようでは，まだまだ作戦の練りが甘いということです．
そして，最適な作戦がとれないと，今回のようなタスクを順番にこなす競技において勝つことが難しいということがわかりました．
また，足回りの技術，特に自動機の足回りの技術に大きな差があると感じました．
私たちは自動機の足回りの制御にかなり苦労しました．
私たちの中に自動機の足回りの制御に関する蓄積がなく，試行錯誤の連続でした．
大会までにどうにか試合が行えるレベルにまで持っていけましたが，精度は悪く，完成とは言えませんでした．
実際，他大学の自動機の制御はどこも私たちのものよりも精度が高く，この差を埋めなければ本選で勝利を得ることは出来ないと悟りました．
ここまで悪かったことを書いてきましたが，実際のところ，ここ最近2次ビデオ落ちが続いていた岡山大学を大会出場にまでもっていけたことは誇りに思います．
今年は個人的にはメンバーのバランスは良かったと感じており，メンバーには恵まれていたと思います．
一緒に開発してくれたメンバーには本当に感謝しています．
これからは，このNHKロボコン2018を経験したメンバーで，後輩たちがより高みを目指せるようサポートしていきたいと思います．
(共に戦ってくれたキャリーイングロボット(右)とスローイングロボット(左)．今までありがとう！)
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